(1) trynitarnej misji: do wykonania Boskiego planu Boga w Trójcy Jedynego dla zbawienia ludzkości, syna i Ducha Świętego "wysłano" w świat: stąd trynitarnej "misji" (Pani łacińskiego oznacza "wysłane") (257, 689). Apostolskiej misji (2): tak, jak został wysłany przez ojca, Jezus zesłał apostołom na świat, aby kontynuować jego zbawczej misji (858). (3) kościół jako misji: w ten sposób Kościół jest misyjny ze swej natury, kontynuując misję lub dzieło Chrystusa w Duchu Świętym, według planu Boga. Tej misji apostolskiej Kościoła jest spełnione zgodnie z ich różnych stanów życia kleru, świeckich i religijnych (849, 863, 913). Działalności misyjnej czasami znajduje się w sensie bardziej szczegółowe jako dzieło ewangelizacji początkowego i ustanowienia kościoła w ziemie niechrześcijańskich.